位置变化与采样波动接近
10.27 mmvs 10.84 mm
5k 在 episode 起点：换指令的轨迹位移中位数，与换随机种子的对照量级接近。不能仅凭“动了”判断听懂了。
STAGE 3 · 2.5K / 5K · 离线预测
听到了新指令，
但还没有稳定切换动作。
这次实验确认了指令敏感性；更明显的线索，是部分指令响应会受到历史画面的影响。
撤离指令更依赖历史条件
0.128 → 0.824
5k「撤离笔记本」后的右夹爪均值：真实历史 → 仅重复当前画面。原指令下仍接近闭合。仅 2 个状态 × 2 个种子。
动作误差改善 ≠ 切换能力提升
0.202 → 0.140
2.5k → 5k 的原指令归一化动作 RMSE 下降；新指令下的阶段切换仍不稳定，需要逐例看动作方向与夹爪响应。
新增：从 episode 起点连续 8 chunks 的原指令 / 干扰指令对比 →
32 GPU70 个状态2,232 次预测496 组重复精确一致闭环成功率尚未测
如何解读这些数字与实验边界
轨迹位移先对两臂和 32 个时间点取平均，再在配对实验中取中位数；指令和种子对照的样本数不同。所有替换文本均在训练数据中出现过，但并不保证适用于每个当前状态。夹爪 0 表示闭合、1 表示打开；输出未裁剪，不能当作抓取成功判据。
16 个验证 episode 均为 MimicGen，示范衍生关系未知。只预测未来 1.28 秒，没有环境执行。重复当前画面同时移除了运动信息、改变了输入分布，因此历史对照只能支持候选解释。刷子与笔记本候选由预测前的当前画面选定。
原始报告 · 全部实验条件 · 候选选择记录EXPLORE THE EVIDENCE
把指令、视频和动作放在一起看
快速定位
加载中
当前阶段与完整任务说明
0.00 / 1.28 s
动作响应
位置变化 替换指令 − 原指令 / mm
X Y Z
夹爪输出 0 闭合 · 1 打开
原指令 替换指令