原指令 · 全程固定
EPISODE START → 8 CHUNKS · 10.24 SECONDS
从同一起点出发，
持续指令让轨迹如何展开？
两条分支各自保持指令，连续反馈自己的预测画面与末端状态；比较第 1、3、8 个 chunk。
16 个 episode 起点2.5k / 5k两组种子280 条轨迹 · 2,240 个 chunks模型内部滚动预测，不是环境执行
正在读取已验证的结果…
| Checkpoint | 长度 | 换指令：轨迹位移 | 换种子：轨迹位移 | 换指令：末端终点差异 |
|---|
单位 mm；表中为配对轨迹差异的中位数，先对两臂及时间点平均。不同指令与种子对照的样本数不同。长轨迹分叉会混入生成误差，不能当作指令执行成功。
固定指令、反馈方式与实验边界
原指令和替换指令都从第一个 chunk 起固定，包括其初始阶段文本；不按真实阶段时间表更新，也不是正常完整任务流程。所有替换都是训练中出现过的同任务阶段指令，但从起点使用时可能缺乏前置条件。
第一个 chunk 与上一轮单 chunk 预测精确一致。后续历史画面来自本分支已生成的 RGB，末端状态来自上一 chunk 最后一个预测动作，固定保留 episode 起点画面。没有使用未来真实画面或状态；反馈状态未裁剪或做四元数投影，沿用既有滚动评估约定。
仅 16 个 MimicGen 验证 episode，衍生关系未知。这里没有物理接触、环境推进或任务成功判据。实验校验记录 · 固定实验清单
MATCHED ROLLOUTS
完整轨迹对照
相同初始观测与末端状态
0.00 / 10.24 s
替换指令 · 全程固定
配对轨迹平均差异
最后时刻的平均差异
同一状态换种子的轨迹差异
动作如何逐步分叉
XYZ 为相对共同初始位置的位移（mm）。虚线表示 chunk 边界；绿色为原指令，橙色为替换指令。
X 位移
Y 位移
Z 位移
夹爪输出 0 闭合 · 1 打开；未裁剪
各 chunk 的左右臂差异 时间点平均距离 / mm
| Chunk | 左臂 | 右臂 |
|---|